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控制系统设计 
在综合考虑了项目的机械结构要求、功能目标、开发周期等因素后，我们对于控制系统的设计定下如下的方案： 
1. 对于底盘（腰部）、大臂俯仰、小臂俯仰这三个自由度，利用伺服电机驱动和编码器反馈来构成闭环控制系统，由于本项目对于定位精度的要求，伺服电机控制方式选为位置控制（即脉冲控制）。因此我们选用了NI PCI-7344作为伺服电机的运动控制器。 
2. 对于手腕旋转自由度以及抓取手爪吸合张开的控制，考虑到这部分机构主要处于靠近末端负载，要求体积尺寸小等原因，我们选择采用了直流电机配齿轮减速器并通过线性电位计的电压值来间接测量角度值的方案。 
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3. LabVIEW本身带有大量的数字信号处理vi，可以十分有效地解决控制系统中常会遇到的信号干扰及滤波等问题。利用LabVIEW更可以大幅缩短项目的开发周期，在短短3个月内我们迅速完成了从机械设计、材料加工、控制系统软硬件设计等进度，这些也是我们**选择LabVIEW作为系统开发平台的重要原因。 
图5显示了控制系统构成的整体框图。 
机械臂的技术要求后，主要功能大致可以分为以下几类：系统硬件信息反馈、运动参数设置、手动及自动运动控制、机械臂空间位置的捕捉与再现、文件操作等。这几者之间的相互关系可以通过如下的软件流程图来表示。
软件设计 
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控制系统软件设计在考虑了整个需要说明的是对于伺服电机位置的检测主要是通过对相应伺服电机编码器的读取来获得实际位置的反馈，在极限位置处我们借助霍尔传感器向PCI-7344传递触发信号，实现极限位置的检测并通过定时读取IO寄存器的值来实现机械臂运动状态的反馈。而直流电机的位置检测则是通过固结在齿轮减速器上的线性电位机的电压来间接测量出直流电机的转角。
开发过程 
在LabVIEW8.0之前的版本中，许多在主程序中需要多次复用的功能都是通过subvi封装来进行调用的。当这样的subvi数量多的时候，对于这些文件的管理会成为不小的工作量。甚至，因为某些subvi的管理不善（如文件丢失等情况），整个软件系统的工作会受到较大影响。在LabVIEW推出的8.0及8.2版中，Project开发方式的推出给这一问题的解决带来了希望。 
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