供应斜臂机机械手配件 斜臂机机械手配件 **顺机械手配件

斜臂机机械手配件 斜臂机机械手配件 **顺机械手配件   
通过双目立体视觉技术来实现机械手的自动定位控制，即利用两摄像头拍摄的目标物的二维图像坐标，计算出目标物的三维坐标，然后根据根据此三维坐标对机械手的个关节实施控制，达到自动定位的目的。该方式提高了排爆机器人的易操作性和**程度，提高了排爆机器人的性能，有望在实战中获得应用。 
尽管对于机械操作臂的研究已不是一个全新的课题，但是，如何在**机械手臂高的位置精度的条件尽可能地降低制造成本和缩短制造周期，这仍然是值得我们不断探索的问题。 传统工业机械臂，其设计方法多为串联形式，即通过将驱动与传动元件如电机、减速器等直接安装在转动副附近，这样的设计虽然简单直接但是由于驱动件自身成为了机械臂负载，所以大大减少了机械臂的有效载荷，同时也会产生振动等不良影响降低机械臂定位精度。在本课题中我们提出了利用钢丝传动机构来实现驱动件到末端负载的动力传递，这样的设计可以较大程度的减小了驱动件本身对于机械臂负载能力的影响，同时由于钢丝本身的弹性也使得机械臂具有一定柔性，实现一定的自适应功能。由于传动件的位置调整，所以在控制系 统的设计要求能够对于机械臂较终的末端 位置能够准确地进行反馈控制。
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本系统以PCI-7344为基础，通过NI公司较新的LabVIEW8.2为开发平台对3台伺服电机实行位置伺服和编码器反馈，对直流电机利用线性电位器反馈电压的方式实现了角度的反馈控制。借助LabVIEW8.2的强大功能，我们得以在短时间内完成了控制系统的开发，同时**了机械臂的运动精度与负载能力。 
四自由度机械臂机械系统 
本文讨论的四自由度机械臂面向中小型物流系统应用。其基本的设计要求为：实用、有相对大的作业空间、抓取重量不小于2.5kg、具有不大于10mm的重复定位精度、自重轻、外观整洁。
出于操作便捷实用的考虑，设计腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰、腕部回转4个自由度，整体采用重力方向折叠展开型结构，大臂俯仰与小臂俯仰为一组平面自由度。机械手臂主要通过钢丝绳传动机构，把小臂俯仰关节的电机和齿轮减速器等额外负载放置在机械臂基座部分，从而减轻了对其他关节驱动元件的要求及机械臂整体的功耗，降低了机械臂自身重量，增加了其对外做功的能力和效率。
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该机械臂不仅实现重量轻、对外做功能力大等性能指标要求，而且具有制造简单造价低等优点有利于工业推广普及。通过新型内嵌式钢丝绳张紧装置可以轻松简便的对张紧力进行现场调节，解决了钢丝绳传动存在的各种问题，有效的提高了机械臂的重复定位精度，自重与负载能力比达到4：1，可以广泛的应用到以中小型物流系统为代表的工业环境中，也可作为教学科研演示设备进行推广。
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