供应大朗回斜机机械手配件 **顺机械手配件

大朗回斜机机械手配件 **顺机械手配件
采用模块化结构时，手指运动所需要的所有执行机构都安装在手掌和指头上。这样，手可以适应任意的操纵机构或搬运运动机构。另一个特点是，由于部件的结构尺寸大，因而这种人工手大部分都明显大于人手。
内置式结构的执行机构是集中安装在一个手指的运动部件里，也就是说安装在手掌外壳之外。力的传导大多采用牵引绳索或联动杠杆。这种手在尺寸和形状上往往与人手近似。不过，手的运动则只有采用相应的曲臂运动机构才能实现。 
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人工手拥有9个或更多的自由度，这需要人工手具有很复杂性的运动执行机构和很高的控制技术。标准抓手由于自由度数目小(大多数只有1个)，因而对于物体变化不定的几体形状来说，其灵活性显得不足。人工手由于自由度数目大(9～22个之间)而显得非常复杂，因而造成零部件数目多。由此得出的结论是，根据目前的技术水平，使用这种人工手往往不够经济合算。 
IPA人工手的大体方案是由三指平行抓具、三*中心抓具以及二指抓具的组合构成的。这三种基本的抓持分别用在商业和工业用途上。另外，从经济效益上考虑，这种抓具仅装配两个电动驱动装置。
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大姆指可以在两个位置上运行。在图1中描绘的位置上，大姆指正对面是手指1。二指抓具从这个位置上运行。当姆指处于中间位置时，三指平行抓具和三*心抓具可以运行。在做抓持动作过程中，姆指是固定的，不向抓持的目标物运动。基本方案规定，“姆指调整”和“手指转动”的功能分别通过手指抓持运动之一进行耦合。
IPA手的运动机构可以将二指抓具、三指平行抓具和三*心抓具等三个基本抓具的手指进行配置(图2)。为了满足经济上合算以及减少技术复杂性，手的运动机构仅配有两台电动驱动装置。通过变速器实现传动，变速器可以使每个指头有两种动作：一个是手指在抓持力的方向上打开和关闭，另一个是手指围绕其垂直轴转动。IPA人工手的重要部分是变速器，是它把手指和驱动装置耦合起来。手指运动机构的各个零部件见图3。
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