供应大朗立式斜臂机配件 大朗立式斜臂机全套配件 **顺机械手配件

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锥齿轮传动机构将手指和电动机联接起来 
两个手指当中的每个指头都过锥齿轮传动机构与电动机相连。锥形齿轮传动机构使每个手指均可围绕自己的垂直轴任意进行转动，并由此进行闭合运动。因此，每个指头的安装都是可以围绕垂直轴转动的。手指的闭合运动通过轴座上的挡块受到限制。举例来说，假如手指1碰到了其限位装置，则围绕其垂直轴做旋转运动。打开时做反时针方向的转动，闭合时做顺时针方向的转动。 
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上述的手指轴承安装可导致抓持物体时将抓持力转换成旋转运动。为了避免这一点，每个手指在抓持运动时**加以锁定。在实际的总体系统方案中，这一点是通过离合器实现的，离合器是经过偏心轮进行控制的。偏心轮位于手指根部。它们在抓持运动的两个终端位置上操作离合器。 
手指1的离合器可导致上述的锁定。手指2的离合器负责与大姆指随动装置的结合。该离合器一旦被操作，也就是说手指2位于后面的终端位置上，并通过手指1导致手指的转动，则大姆指移动到其相应的另一个位置上。为了继续提高手的灵活性，而且不必继续添加执行机构，可以采用一个自适应手指的运动机构。自适应手指的运动机构由若干关节组成，这些关节被安排成三角形，并且各有一根横撑。各个关节内装有转动弹簧，弹簧负责指头的回位。
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根据传力运动机构的位置，指头向需要抓持的物体贴近，因而对一个固定的指头也产生更大数目的接触点。触点的增加又导致指头与物体之间的摩擦贴合，因而导致抓持得更加牢靠。自适应手指运动机构的参数有关节的数目、运动机构的长度以及与指头根部的距离。通过适当选择参数，可使运动机构对一个级别的物体达到优化。 
控制装置的基础是单片PC，一台80X86兼容计算机。芯片一体化安装在一块板子上，板上装有驱动器和各种外围设备。这块板子的标志为Devi-Lan，装有一个以太网存储器，该存储器可以经过网络进行控制。所用的驱动装置是无刷直流驱动装置，它们可以通运动作控制器进行操作。若干终端开关以及一台用于手指围绕垂直轴转动的位置传感器采集人工手运动机构的系统状态。
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