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当上升到位时，上限位开关1003接通，产生移位信号，“0”态移位至3103，2002线圈断开，不再上升，同时移位信号使3104置“1”，左限位开关1004断开，右移电磁阀2003接通，执行右移动作。
待移至右限位开关动作位置，右限位开关1005动合触点接通，产生移位信号，使得3103的“0”态移至3104，右移电磁阀2003线圈断开，停止右移，同时3104的“1”态已经移到3105中，下降电磁阀2000再次接通，执行下降动作。
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当下降到使下限位开关1002动合触点接通位置，产生移位信号，“0”态移至3105，“1”态移至3106，下降电磁阀2000线圈断开，停止下降，同时产生复位指令使得3300线圈复位，夹紧线圈2001断开，机械手送开工件；同时定时器8001起动延时1.5秒，当8001动合触点接通，产生移位信号，使3106变为“0”态，3107为“1”态，上升电磁阀2002再次接通，下限位开关1002断开，机械手又上升，行至上限位位置，上限位开关1003接通，3107变为“0”态，3108为“1”态，2002线圈断开，停止上升，左移电磁阀2004线圈接通，上限位开关1003断开，机械手左移。
到达左限位开关位置，1004触点接通，3108变为“0”态，3109为“1”态，移位寄存器全部复位，左移电磁阀2004断开，机械手回到原位，由于左限位开关1004、上限位开关1003均接通，3100又被置“1”，完成一个工作周期。
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机械手程序的设计编写采用了软件的数据表的形式。程序设计修改方便，设计完成可联机调试，没有问题再把步进电机接上。
上位机监控软件采用北京亚控的组态王软件，通过变量映射实现组态软件的变量与的寄存器的动态连接，从而实现了上位机对的监控。
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